陕公网安备61011302001971雾膜软件-大胡子刘师傅
（省流版）
如果链接失效，可以联系主页微信索要资料或购买商品。
本店软件代码包采用几乎相同的原理。对于个人学习目的，建议只购买一个即可。不确定购买哪个的，可以联系主页微信，由本店根据客户需求推荐。
其他需求可以联系主页微信定作。
代码包有一定技术含量。建议需要处理自己实验数据的客户，联系本店代为处理（需要额外收费）。
所有付费代码包，本店赠送30分钟人工语音答疑和长期零散文字答疑，加主页微信答疑。根治看不懂、不会用的问题。
演示惯性测量装置IMU的标定过程。本代码包免费下载，但是本店保留著作权。
另外，本店代做IMU转台标定实验。可联系主页微信。
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。注意，此代码包在普通计算机运行。需要嵌入式组合导航程序的客户，建议购买其他商品，比如WMH601。
编译操作方法视频
采用完整版本算法，以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。注意，此代码包在普通计算机运行。需要嵌入式组合导航程序的客户，建议购买其他商品，比如WMH601。
编译操作方法视频
采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
采用简化版本算法，忽略地球自转等因素，以局部直角坐标系计算组合导航，适合新手学习。以固定翼飞机挂飞实验数据为例。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
采用完整版本算法。用程序生成仿真数据，以便自行修改路线；修改路线有一定的技术含量，没把握的客户可以联系本店定制仿真路线（另行收费）。惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法
采用伪距、伪距率作为观测方程的紧组合紧耦合，惯性、IMU+GPS、北斗，扩展卡尔曼滤波EKF、ESKF算法。本代码包只作为仿真演示；需要处理实际数据的客户，建议联系本店定作。
采用完整版本算法。仿真数据，适用于惯性、卫星、轮速计（里程计）组合导航。轮式机器人、管道机器人等也可参考此代码。
采用简化版本算法。包含四种代码：（1）纯UWB测距，非线性最小二乘法定位。（2）纯惯性导航。（3）松组合导航，即惯性导航与UWB定位结果组合。（4）紧组合导航，即惯性导航与UWB测距结果组合。
采用简化版本算法。脚落地时，以零速作为条件进行组合导航，以达到修正行人导航的目的。本代码包调试参数难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。
采用完整版本算法。包括两种方法：速度位置匹配和姿态匹配。传递对准是一种在军用领域比较常见的对准方法，利用主惯导数据实现子惯导对准。
传递对准实验具有非常严苛的要求。需要处理实验数据的客户，请先联系本店了解实验技巧。
采用完整版本算法。利用惯性IMU，多普勒测速DVL，单信标测距等实现组合导航。代码包调试难度较高，建议联系主页微信，定制数据处理。建议用于速度较高的船只或潜艇，不宜用于低速航行器。
测角、短基线、超短基线、USBL等传感器也可以定作。
演示阿伦方差（艾伦方差，Allan variance，阿伦标准差）的计算过程。本代码包免费下载，但是本店保留著作权。
另外，复杂数据可由本店代为计算阿伦方差。可联系主页微信。
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