陕公网安备61011302001971雾膜软件-大胡子刘师傅
（省流版）
（网站建设中，仅部分功能可用）
惯性卫星组合导航中，松组合是利用卫星导航的位置做组合导航。卫星接收机至少收到4颗卫星的信号，才能输出位置，然后才能实现松组合。
紧组合是利用伪距等做组合导航，至少有一个卫星信号即可进行卡尔曼滤波。
当卫星数量少于4颗时，紧组合的卡尔曼滤波可以继续进行。但是这种条件不能保证位置误差收敛。如果想要位置误差收敛，那么还是需要至少有4颗卫星的信号。
紧组合允许短时间卫星信号数量少于4颗。但是持续少于4颗卫星时，紧组合的位置会发散，不具有实用意义。
如需引用本文，请引用《组合导航应用笔记》，东南大学出版社，2025。
备案号