雾膜软件-大胡子刘师傅
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惯性导航的计算过程是积分过程，所以传感器的零偏会逐渐累积，产生误差。下面粗略估计惯性导航的误差。
上述两个简单的公式用于快速估计惯性导航误差，指导传感器初步选型。惯性导航完整的误差分析是比较复杂的。比如初始对准误差等，也会导致惯性导航结果误差。工程中更为方便的误差分析方法是制作导航仿真程序，在程序中设定误差后仿真计算导航结果即可评估误差。
下面给出惯性导航误差的参考数值。几十元级别的IMU，惯性导航位置误差典型值10秒10米；几十万元级别的IMU，惯性导航位置误差典型值100秒10米。当时间增加为10倍时，位置误差有可能增加至1000倍。所以低精度传感器的惯性导航只能维持非常短的时间，而维持长时间的惯性导航需要非常昂贵、非常精确的传感器。这是非常重要的结论，设计导航系统的技术人员需要对这个误差数值有直观感受。
市面上存在一些产品或演示视频，采用了额外的传感器或者其他特征进行修正，达到了较高精度，比如“零速阻尼”。这些产品可能宣传为"纯惯性导航"，但是它们并不是真正的纯惯性导航。选用时应当注意甄别这种情形。
如需引用本文，请引用《组合导航应用笔记》，东南大学出版社，2025。
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